另一方麵，管仲以為小白死了，也不急於趕路。等公子糾一行人回到齊國，才發現小白沒死，還繼位了，這下管仲才知道自己上當了。魯莊公知道小白上台了，很不甘心，就發兵攻打齊國，想要武裝奪權。管仲向魯莊公建議：“現在齊國人心不穩，可以搞偷襲，打快攻。”魯國是講禮貌的國家，魯莊公要光明正大地打，不同意偷襲，還埋汰管仲，說：“如果像你所料的，當初小白就被射死了。”
得知魯國來犯，齊桓公作為新君，親自率兵抵擋，雙方在乾時（今山東桓台）大戰。成日熏陶於禮樂的魯國人並不是齊國人的對手，魯軍很快就敗下陣來，潰敗而逃。齊軍乘勝追擊，占領了魯國的汶陽。公子糾和管仲逃回了魯國。
齊桓公首戰獲勝，但也不敢大意，因為公子糾還沒死呢，他找來鮑叔牙商議。鮑叔牙說：“我們趁這次贏了，用武力脅迫魯國，讓他們殺了公子糾。”齊桓公很讚同：“對，殺了他，還有那個天殺的管仲，射了我一箭，把他也弄死。”鮑叔牙說：“那好，我發一封email給魯莊公。”
鮑叔牙於是寫了一封新給魯莊公，信上說：“公子糾是我們老大的兄弟，老大不忍心殺他，您代勞了吧。但管仲和召忽這兩個人罪大惡極，您把他們送回來，老大說要親手殺了他們。如果您不乾的話，我們齊國就出兵來打魯國。”同時，鮑叔牙派出大軍壓境魯國。
為什麼不一起殺了管仲和召忽呢，省得夜長夢多，其實這是鮑叔牙的計劃。鮑叔牙和管仲是好朋友，當年就約好了以後任一一方發達了要拉對方一把，鮑叔牙很欣賞管仲的才能，想讓他回來幫助齊桓公乾事業。
魯莊公被齊國打出了心裡陰影，迫於壓力殺死了公子糾，並把召忽和管仲抓了起來，準備送他們回去。管仲心裡很平靜，他知道這是好兄弟鮑叔牙的計謀，但召忽不知道，他就自殺了。
魯國大臣施伯深知管仲的才能，他看破了鮑叔牙的計策，就和魯莊公說：“老大，不能送管仲回去，他們讓管仲回去是為了讓他治理齊國，不是報仇雪恨。管仲這麼個能人要是回到齊國，我們魯國以後就沒好日子過了。我們不如殺了管仲，把他的屍首還給齊國。”魯莊公害怕齊國人報複，對施伯說：“不行呀，鮑叔牙說了要讓管仲活著回去好親手殺了他，現在齊國大軍壓境，可不能得罪他們呀。”
魯莊公沒聽施伯的建議，把管仲送了回去，管仲怕有變數，讓押運的人快馬加鞭趕回了齊國。管仲坐著囚車回到齊國，鮑叔牙早就等在城門口，囚車一到就把管仲放了出來，兩個好朋友再次相聚。
這次計劃順利完成，鮑叔牙向齊桓公複命：“老大，公子糾死了，召忽自殺，管仲被送回來了。”齊桓公這下安心了，笑道：“nice,來，把管仲帶來，他丫的以前射了我一箭，我要還他個萬箭穿心。”鮑叔牙勸說：“大王不可，如果您隻是想治理好齊國，那有我就夠了，如果您要製霸國際，那非管仲不可，有管仲在，我們齊國肯定能成為超級強國。再說，如果能赦免管仲，正是體現您的肚量，這樣何愁沒有人才來投。”
齊桓公非常信任鮑老師，決定放下一箭之仇，並在鮑叔牙的建議下，齊桓公選了個黃道吉日，隆重接見了管仲。經過一番交談，齊桓公確信了，管仲確實是一個王佐之才。齊桓公本來是要拜鮑叔牙當相國的，但鮑叔牙推辭了，他說隻有管仲當相國齊國才能雄起，齊桓公便拜管仲為相，還尊稱其為“仲父”。
齊國暫時安穩了下來，管仲作為相國負責內政治理，鮑叔牙主要管人事，繼續發揚他眼光好的優點，這對好朋友，將共同輔佐齊桓公走向霸業。