就在趙立決心死守楚州城之時，嶽飛也收到詔諭，命其起兵救援楚州城。其時嶽飛剛剛率大軍來到江陰，但恰逢舟船不濟，急切不能渡江，嶽飛知楚州戰危，不可多待，於是率輕騎數百先自往泰州，命陳淬率大軍隨後徑往。
嶽飛來到泰州，人不卸甲便來到泰州府衙，待城中守將查看了詔諭印信後便收其虎符，命大軍集結於校場之上。
當大軍來到後，嶽飛立於點將台上，朗聲道：“吾乃嶽飛是也，今受聖上新點為此州知州，如今楚州被金軍圍攻，形勢危急，而楚州與泰州唇齒相依，故聖上詔諭我率兵入援楚州。今日急招諸位來此，便為此事。不過嶽某一向治軍嚴謹，想必諸位也多有聽聞。若想於我麾下從軍，便要先行想好，嶽某也知諸位多為熱血男兒，見金人肆虐，故以身報國。不過隻怕其中也有混得一日便算一日之人存在。因此嶽某今日便要再問諸位一句，可願與嶽某共生死，驅金賊，複山河否？”
下方泰州將士亦久聞嶽飛大名，如今聽其訓話，自然群情振奮，因此當嶽飛問出這番話時，下方諸將士齊聲呼應：“願與將軍共生死！”
嶽飛點頭，又命張憲將“三律八戒”於台上宣讀，而後說道：“此乃嶽某軍規，若有因軍紀嚴格而不願從軍者，嶽某將發餉銀遣之歸家，但若是留在此處，便需牢守軍規，莫要做出事來，刀斧加身之時方才後悔。”
見眾將士默然，嶽飛便命張保與王橫各執一柄大旗於台下站定，上麵正是高宗皇帝禦筆親書的八個大字“武運昌盛、精忠報國”，而後說道：“願入我嶽家軍者，上前立於此旗下，不願留者，去往一旁，自有人發還餉銀，請自歸家。”
此時下方議論紛紛，少頃便有將士往旗下聚積，之後旗下之人愈多，隻有少數麵露慚色，立於校場一邊。
見眾將士已經分邊站定，嶽飛命人將城中軍馬全數牽來，立於校場中，又命人豎立草垛，命眾軍士於百步外集射箭垛十輪，中的多者，便可上去自擇軍馬一匹。
待得眾人射罷，嶽飛又親挑百人出眾者，賜重甲五十副，軟甲五十副予之，分作四隊。命張憲領一隊，嶽雲領一隊，高寵領一隊，自己親領一隊，常置左右，以為親軍。
待得一切安頓妥當，嶽飛命諸將引所部各自歸營，又過兩日，宜興大軍也在陳淬帶領下來至泰州。休整一日夜後，嶽飛留下陳淬總領軍事，徐仁和李春協助政事，留守泰州。自己則率大軍八千，並一眾武將，徑往楚州救援。
大軍一路行至承州，見城上金軍旗幟遍布，探馬報知薛慶已死，金軍占了承州，為首者是完顏撻懶帳下大將高太保，所率大軍有金軍、漢軍合計兩萬有餘，占定城池，把守要道，以阻來援之軍。
嶽飛紮住營帳，喚眾將入內議事，見眾人來到，嶽飛開口道：“如今敵眾我寡，若是於平原處與其交戰，隻怕便是得勝，對我軍損耗亦是極大，因此我有一計，可取承州。”說罷，將計策細說於眾將，皆點頭稱是。
次日清晨，高寵提五百輕騎出營往西去，又過一個時辰，張憲與嶽雲又率步卒一千往東而去，再過一個時辰，便有牛皋、王貴、傅慶率二千人馬向江邊退去，而嶽飛則率大軍向承州進逼，做出要攻城之勢來。