或許是得益於剛剛重生時的那次嘗試，也或許是得益於管理能力已經從一片空白的lv0進步到了lv1。
總之隨後攻關小組的組建，以及向606所和410廠分配任務的流程要比常浩南自己的想象順利很多。
畢竟能在這些地方工作的工程師，能力和經驗都是經過考驗的，比當初帶著周書萬和張漫兩個本科生那是輕鬆多了。
在介紹計算方法和實驗內容的時候也基本上是一點就通。
所以當天晚上，負責第一部分動葉上端部前掠及下端部正彎技術研究的小組就已經開始工作了。
在分配完最後一部分任務之後，常浩南總算拖著疲憊的身子離開臨時分配給他的辦公室，準備回自己在601所的住處休息一下。
從01號原型機發生事故那天一直到現在，他就沒睡過一個囫圇覺了。
留給他要解決的問題還有不少，很多部分即便有著係統的幫助也並不簡單，哪怕已經把實驗部分剝離了出去，僅僅是數值模擬部分就花掉了他50點積分。
主要的限製自然還是這個年代的計算機水平。
他給出的各個方案所涉及的流場複雜程度不同，掠動葉分彆有不同掠高以及掠角的改型，彎動葉也分彆有不同彎高和彎角的改型，在沒經過係統的優化之前，每個葉片自動生成的網格數量都在90萬個左右。
並且這件事情的壓力要比之前對機翼的設計改進更大。
“這位同誌……有事？”
今天晚上的休息恐怕又要泡湯了。
顯然，ekf算法的計算量並不大，實現起來也並不困難，但ekf對強非線性係統容易產生嚴重的震蕩，甚至是發散。
“沒關係，您到我這簽個字確認收到就好了。”
不過他還是控製住沒有表現出懊惱的情緒，隻是用了吸了一口氣，然後指了指自己的腦袋。
管理者的身份是需要適應的，當了幾十年螺絲釘的他在這方麵本來就經驗不足，再加上看了一晚上信件導致腦子裡全都是算法相關的東西，導致他差點就忘了今天早上開會的事情。
可以開展的項目：0】
“第二步，計算k-1時刻的容積點，p（k-1|k-1）=s（k-1）s(k-1)^t，其中s（k-1）通過p（k-1|k-1）的喬列斯基分解得到，對於容積卡爾曼濾波算法，點集ξ及相應的權值w為……”
常浩南靠在椅背上，把一次性筷子掰開，揉著有些發酸的後頸自言自語道。
又是幾乎一整個下午的時間，常浩南幾乎一直在草稿紙上進行著思路分析和計算。
在原本的時間線上，為了解決ekf算法線性截斷誤差大的問題發展出的產物是無跡卡爾曼濾波算法（ukf）。
其中最典型的一種便是擴展卡爾曼濾波算法（ekf），也就是先用泰勒級數將係統方程展開，忽略二階以及二階以上的高階項，此時非線性係統已接近線性形式，再利用標準卡爾曼濾波算法對係統的狀態進行估計。
“這是一封寄給您的信，因為沒寫具體的宿舍號碼，就留在門衛這了。”
【科研點數：110
在打開飯盒的時候，他順便看了一眼自己的係統麵板，然後愣在了原地。
在04號原型機改裝新機翼的過程中，01和03兩架原型機仍然處在馬不停蹄的試飛工作中，隻是需要對試驗科目進行一定的調整。
知道他在601所工作，但沒有辦法電話聯係以至於需要寄信的，似乎就隻有對方這一個人了。
剛剛那些草稿紙上麵頗為潦草的內容，哪怕讓他自己第二天去看，恐怕都未必看得懂。
在這上麵拖延的每一天都會造成不可估量的損失。
有機無彈，一樣無法形成戰鬥力。
遲疑片刻之後，她抿了抿嘴，輕輕地重新把門關上。
就對方表現出來的這個能力水平，說她有個跟自己同款的係統似乎也不是特彆誇張。
折疊起來的信紙有將近20頁，這個厚度讓他皺了皺眉頭。
但滿懷著期待在出門的時候正好遇到了同樣剛剛打開房間門的姚夢娜。
後來，針對噪聲服從高斯分布的線性係統誕生了卡爾曼濾波法，由於其高效性和準確性，很快成為了工程中應用最廣泛的濾波方法之一。
常浩南想到昨天晚上忘了睡覺和今天晚上忘了吃飯的自己，笑著搖搖頭，然後把信紙疊好放到了一邊。
“嘶——”
但因為最開始的卡爾曼濾波法隻適用於線性係統，因此後來又有很多人在此基礎上進行了一定擴展，以使這種廣受好評的濾波算法也可以用於非線性係統中。
“我以前一直以為廢寢忘食是個修辭手法來著……”
作為一個航空工程師，常浩南此前對於濾波算法的認識僅限於應用層麵，對於基礎原理了解並不算深刻，但如果隻看通過差分進化算法對過程噪聲進行擇優的過程，應該是沒問題的。
這是常浩南在入睡之前的最後一個念頭。
……
常浩南一邊拆信一邊自言自語道。
他準備去泡一杯濃茶。
常浩南呼出一口濁氣，感受著北方8月末的夜間已經有些涼爽的晚風，不由得加快了腳步。
“我有點後悔拆開這封信了……”
寄件人那一欄填著“中科院計算技術研究所徐洋”。
“由於在許多實際問題中狀態方程以及觀測方程的非線性函數的導數無法求取，所以很難求取雅克比矩陣。”
“不用，知識都在腦子裡裝著，到那直接開始分配任務就行。”
而徐洋提出的這種新算法則是在濾波之前先使用一種經過改進的差分進化算法對過程噪聲的方差進行選擇，大大減小了狀態估計偏差，可以憑借略大於傳統ekf算法的計算量達到遠遠超出ekf算法的精度。
儘管常浩南並非601所的正式職工，但是大多數非技術崗的人員並搞不清這裡麵比較複雜的彎彎繞，因此基本都是以x工作為代稱。
……
要知道，他手頭寫出來的這些東西，甚至還沒給第二個人看過，也還沒有產生任何實際影響。
但發動機作為飛機的心臟，出了上次那麼大的事故，甚至幾乎導致01號原型機徹底損失，在問題得到解決之前，試飛工作顯然是不可能繼續下去的。
如果真能實現，對於解決困擾其許久的靶試精度不足問題或許會有很大幫助。
伴隨著哢噠的一聲輕響，常浩南打開了宿舍門。
實際上，高中數學學過的最小二乘法就是一種經典的濾波方法，但是由於隻考慮了測量和狀態之間的關係，這種方法的穩定性不好。
徐洋在看過常浩南對差分進化算法的改進之後，提出了一個新的思路，想要就這個思路跟後者探討一下可行性以及應用前景。
這個會甚至還是昨晚上他自己提出要開的。
時間一分一秒過去，剛開始的時候，常浩南還需要寫一會就停下了思索一會，但隨著計算過程的進行，他的整個思路變得越來越流暢，似乎進入了某種類似“心流”的狀態。
“怪不得……”
點亮台燈。
此時常浩南已經完成了整個演算過程，從旁邊抽出了一摞信紙準備寫回信。