“重新組織一下語言。”
“哥，我錯了，兄弟錯了，鬆手。”
“嘁！”李樂收手，回到對麵坐下。
田宇這才長舒口氣，紅著臉，“樂哥，幫忙，有沒有這方麵的熟人？”
“你們自己不行？”
“這東西，差點兒。”
“你們學校不也有？”
“關係不好，籃球比賽，乾過仗，不想找他們。”田胖子搖搖頭。
“馬大姐呢？”
“你得能找到她啊？”
李樂點點頭，“也對，前幾天打電話又不知道去哪了。寒假回不回長安也不知道。”
“你沒找曹鵬？”
“那是你弟，你說話比我有分量，我也沒他電話，還得經過你。”田宇搖搖頭。
“這點小事兒。”李樂掏出手機，撥了個號，“我聯係他。”
“誒，好好。”
“曹鵬在麼？哦，好，曹鵬，我李樂，啊，這幾天考試呢？還有幾門？明天下午有時間？你田哥來了，找你幫個忙。明天下午，藍旗營......”
李樂掛了電話，“說好了，明天下午。”
“好，好，謝啦！”田胖子笑的諂媚。
“瓜慫！吃完了走，那幾個兒子們還等著呢。”
李樂提溜起桌上的塑料袋，“哎，你晚上住哪？我爸說讓你回家住。”
“那多不好，你又不在......”
。。。。。。
田宇終究還是沒去家屬院住，和在昌平園一樣，幾人給攢了個窩。
第二天，李樂考完一門《公共政策》，叫上田宇，在南門吃了頓雞粥肉餅，就去了藍旗營的長樂教育。
進了院子，田宇瞧見大門邊掛著的牌牌，嚷道，“嗨嗨嗨，這不是長鐵精工的樓？”
“昂。”
“合著你是用我的樓。給錢沒？”
“你的？”
“我是長鐵精工的股東。”
“哦，這倒是忘了。”李樂笑道，“給了。”
“給了就行，親兄弟明算賬。”田宇鬆口氣。
“小氣樣。胖子，這兩年你分紅，拿了不少了吧。”
“嘿嘿，不告訴你。”
“想不想聽發財的門路？”
“啥？”
“買房子。”
“哦？”田宇眼睛一亮，“展開來說。”
“這裡，往西南一點，人大旁邊，叫萬柳，那邊有個樓盤，叫新新家園......”
兩人嘀嘀咕咕，上了樓。
小紅今天外聯，不在，李樂耳根子倒是清靜不少。
和幾個熟悉的員工打了招呼，領著田胖子進了辦公室，還沒幾分鐘，曹鵬就跟了進來。
“哥，田哥。”
“鵬啊，幾天不見，倒是變樣了。”田胖子走上前，攬住曹鵬的肩膀，晃了好幾下。
曹鵬想掙，被田宇胸前兩坨肥肉擠的動彈不得，隻好苦著臉看李樂。
“行了，有事說事兒。”
“你這人。”田宇鬆開手，抓起帶來的包，把筆電掏出來，打開後，調出幾張圖紙和資料。
一招手，把曹鵬摁在電腦前，自己拉過一把凳子，“來，幫我看看，這裡，對於一個開鏈機器人，給定一個固定參考係（S）和一個固定於連杆的連杆的坐標係（b）,?這個坐標係表示機器人末端。”
“正運動學是從關節變量θ到坐標係(b)在坐標係(S)中的位置和方向的映射，如果我想從固定於每個連杆的參考坐標係的相對位移描述，若連杆坐標係標號為......”
田宇在講，李樂聽天書，曹鵬倒是看了幾眼之後，就沉了進去。
“田哥，你看，要是D-H，分配給每個連杆的參考坐標係，規定連杆坐標係之間坐標係變換隻用3個參數進行，即D-H參數。”
“其中三個參數描述運動機構，剩下一個參數是關節變量......正運動學表示成如下的指數積......”
五分鐘之後，李樂就徹底成了局外人，除了偶爾幾個詞語，還能理解理解，後麵，嗬嗬。
“哎，你們先聊，我去給你們倒水。”
半天，瞧見沒人理，李樂隻好搖搖頭，拎著空水桶去了財務室。
等到李樂扛著水桶回來時候，又聽到辦公室裡有人嚷嚷著，“笨蛋啊，你們，這裡，Si等於是沿關節i正向運動的螺旋軸在固定係坐標中表達，是關節θ的變量.....”
“表示機器人末端坐標係B的零位，這不需要分彆定義每個連杆坐標係，隻需要定義M和螺旋軸Si......”
李樂一探頭，看到一個長相極度抽象，五官自由組合的男人，正對著電腦指手畫腳。
心道，艸，鬱蔥，我怎麼把神仙給忘了。
“那你說，指數積公式的算法實現，一個是給定末端在初始構型M和螺旋軸Blist在固定坐標係的表達，計算末端在固定坐標係的構型，另一個是物體坐標係？”
“對，計算末端在物體坐標係的構型，實現代碼用剛體運動算法......嘿，你那兒的？我咋沒見過你？”
“清大的。”
“隔壁的？還成，比這家夥聰明。咱倆比較同頻。”
“嗨嗨嗨，說誰呢，醜男？”田宇一旁叫喚。
李樂歎口氣，要加上馬大姐和小陸，這特麼就是一屋子神仙妖怪。
不過，挺好，吵吵，吵吵才是一個團隊。
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