高宗皇帝麵對眾臣請命，禦筆親書，送劄至嶽飛處，其中寫道：“朕已親勅諸路漕臣，應副卿軍馬錢糧，坐貶嶺外之罪，卿當體國，疾速統率精銳人馬前去，務要招捕靜儘，無使滋蔓，罪有所歸，仍具起發日時，及沿路所至去處，逐旋以聞。”
收到高宗皇帝親筆禦劄後，嶽飛不敢怠慢，立即起一萬五千人馬先往吉州，探知彭友、李幼天如今正屯兵於龍泉縣，於是嶽飛便麾下善言的軍士前往賊兵駐地，麵見彭友和李幼天，具述自己招降之意。誰料二人不以為意，將使者逐回，而後舉其賊兵至雩都以候嶽家軍到來。且宣言道：“人言嶽承宣智勇為天下第一，我今破之。嶽承宣且敗，他人若我何？”
探馬將此言傳回嶽飛麵前，嶽飛笑道：“賊人不知天高地厚也！”而後再派兩名使者去往彭友、李幼天軍前，具言嶽家軍於各處平叛之戰績，開諭禍福，想好生勸降二人。
但二人見嶽飛再三勸降，以為其隻是虛張聲勢，不敢來戰，便如從前的官軍一般，於是便對使者說道：“為我語嶽承宣，吾寧敗不肯降，毋以虛聲恐我也。”
嶽飛收到使者回報，說道：“既然賊不知嶽家軍之利，如今便與之一戰。”此時各種探馬來報，說二人分兵三處於武陵、烈源、陳田紮寨，並聯合永新賊兵約三千餘人，意圖將嶽家軍一網打儘。
嶽飛立即也和王貴、張憲分兵三路，張憲率一路人馬去攻烈源、王貴則率另一路人馬去攻陳田，而嶽飛自己則親率中軍去了武陵與彭友、李幼天交戰。
彭友等人在武陵寨中，探得嶽飛率五千人馬來到，立即起兵與其交戰。兩軍交鋒之時，賊兵始知嶽家軍之威名並非虛傳，雖然隻得五千之眾，但麵對數萬賊軍圍攻卻是絲毫不亂，反而穩步推進，將賊兵逼得步步後退。
彭友見己方後退，便躍馬向前馳突，卻不料方到陣前便被高寵一槍抽於馬下，隨即被俘。李幼天則是見彭友被俘，嚇得落荒而逃，其餘賊兵見首領不在，頓時陣腳大亂，被嶽飛順勢掩殺，直殺得橫屍遍滿山穀。
嶽飛於武陵獲勝，而張憲和王貴二人也於烈源和陳田兩處擊潰賊軍，殺敵無數，三路人馬合一，清點所獲，得軍械糧草不可勝數。另有被賊兵擄掠的二萬多老弱皆被嶽家軍所救，在嶽飛一番好生安撫後將其放歸鄉裡。
擊破彭友後，嶽飛乘勝移軍虔州，依前例派人往各處招降賊首，但賊兵不以彭友為誡，反而彙聚各寨人馬，於興國縣整備，要與嶽家軍決戰。
但嶽飛在此，所率嶽家軍自然士氣如虹，於衣錦鄉大敗十倍於己的賊軍，各處賊兵儘皆潰散歸寨。衣錦鄉大捷後，嶽飛攜勝勢分兵數十路，由徐慶等諸將各領人馬清剿各處山寨。而徐慶等將領也不負嶽飛所托，先後攻破吉、虔二州數百座山寨，擒得各處首領如王彥、鐘超、呂添、羅閒十、陳頤等人。
待得清剿完各處山寨後，如今便隻剩下李幼天與另一支賊兵廖氏姐妹固守於雩都縣東北固石洞，此洞處於高山之巔，四周環水，隻在陡壁上有一條通路，實可謂是一夫當關，萬夫莫開的險要之所。而且洞中糧草等物儲備甚足，因而李幼天等人有恃無恐。
此時嶽飛駐軍於瑞金縣，仍派使者前往勸降道：“汝誠阻險，能保不敗耶？敗而後降，吾不汝貰矣！降即亟降，毋自速辜。”