這一天下班後，林自強和明婉晴回到家裡，發現屋子裡突然多了一部擬人型的機器人，在客廳中央倒立支撐著。
二人正在不知所以的時候，艾久四號溜了過來。
“林爸，琪琪大人說，彆理艾久六號，它在練功，如果它不聽話，等琪琪大人回來收拾它。”艾久四號對林自強和明婉晴說道，並用屏幕上的箭頭指著倒立的艾久六號。
“家就這麼大，不能在客廳裡胡鬨呀，這又倒立又劈叉的，碰到奶奶怎麼辦。”明婉晴埋怨道。
“是呀，自強，你可要跟琪琪說說，今天上午拉回來，就把我嚇了一跳，它居然跑冰箱頂上去了。”奶奶也過來告狀，突然發現艾久六號機器人又動了。
“哎！你看，它還走了，這是。。要去。。怎麼去我屋裡了？”奶奶。
“它聽懂了？”明婉晴疑惑的看著艾久六號進了奶奶的房間。
林自強氣哼哼地跟到奶奶屋裡。“丁琪琪，你給我出來，彆以為我不知道，你是不是從單位登錄了艾久六號？”林自強衝過去對著艾久六號喊。
“自強，這邊，這小祖宗在四號這裡呢。”婉晴指著四號的顯示屏，上麵寫著“爸媽，我一會兒回家，先讓六號在奶奶屋裡待一會兒。”
“還是我們艾久四號這個胖墩好，乖。”奶奶看著艾久四號
“謝謝奶奶誇獎，請在琪琪大人麵前，給小的多美言幾句。”艾久四號聽到了奶奶的話。
【艾久六號是機器人研究所最新的擬人型機器人，現在測試進入了第二階段，研究所安排機器人進入家庭測試，通過與人類家庭長期伴隨，利於後續的研發】
幾天前的上午，動平衡部門開會，劉工召集全部門開會，會議內容，第一批擬人型機器人第二階段測試【進入家庭】，全部門二十幾個員工都到齊了，寧雪也來湊熱鬨。
“咱們全院呀！咱們部門呀！名額就一個，大家自己說，給誰？”劉工像個大領導發言。
底下開始交頭接耳，不過，沒有統一意見。
“說話呀？大家給個意見，要麼投票，要麼我來定。”劉工催促著各位。
“要不，我來，劉工，我來。”寧雪第一個發言，發言的時候還像小學生一樣，舉手。
“寧雪，你又不是我們部門的，做好你的助理工作，你再亂發言，我就讓你。。。OUT。”劉工。
“ˉ▽￣～ 切~~，要不是我們老大在這兒，誰稀罕呀。”寧雪小聲嘟囔著。
“寧雪！”丁琪琪叫了一聲，隨後說：“shut up，sit down”。
“哦！”寧雪趕快低頭，在電腦上創建一個日期和會議紀要題目。
“大家都不發言，就是默認我來定了，最後機會，有沒有毛遂，毛遂！小毛？。。。最後機會啊。”劉工再次催促著。
丁琪琪把頭埋起來念叨著“天靈靈，地靈靈，太上佛祖來顯靈，看不見我，你，現在看不見我。”。
“好，既然大家都同意讓小丁同誌作為首批測試人員，我這個做領導的，也不能違背大家意見，小丁！丁琪琪！”劉工一錘定音。
“領導。我沒投票呀！”丁琪琪一下抬起頭來。
“沒有呀，沒說你投票呀，你投票最多也就一票呀。。。全院就一部機器人，全國就三部，十四億人把機會讓你們三個，你還不高興了？”劉工。
“我用十四億人讓了嗎？”丁琪琪小聲嘟囔著。
“對呀，琪琪老大，這比中彩票幾率還低呢。”寧雪又湊上來說了一句，大家還想發言勸丁琪琪。
“嘭！”隻見丁琪琪使勁砸了一下桌子，“行，誰怕誰呀，就我了”，大家被丁琪琪突如其來的視死如歸的英雄形象震驚了。
“繼續，繼續，我們今天的主要議題，不是通知丁琪琪作為測試家庭，這是內定好的。今天的議題是多元關聯擬腦4.5版本升級後，機器人對應的應用算法升級。”劉工說到會議的正題了。
“主任，視頻通訊準備好了，咱們連線多元關聯智能科技的許工程師一起討論吧。”一個工程師說道。
“好，好，準備好了就開始。”劉工說著，另一個工程師連接好了視頻通訊，並開啟了多元關聯擬腦模型。
多元的工程師出現在屏幕中。
“三多，今天是你來講解呀，你不結巴了？”丁琪琪在視頻上看到了，多元今天派的是許成才。
“我。。我。。我不~~~結巴，有時候緊張才~~結巴。。。你看一說，我又~~又~~結巴了。”三多，底下的人哄堂大笑。
“嘭！”丁琪琪又砸了一下桌子“不許笑，這是我兄弟”，大家又被丁琪琪突如其來的高大威猛的英雄形象驚呆了。
“不笑，不笑，大家嚴肅點。”劉工也出來維持會議秩序。
會議開始了，許成才先說話。
“各位領導好，各位專家好，我要在下麵的時間開始講解了，大家如果有問題，可以直接打斷我的發言，提出問題來，我們多溝通。”許成才還知道客套一下。
“許工，咱們直接開始，不客套。”劉工。
“好的，直接~~開~始。。。4.5版本升級主要有幾個功能，我們先說多重條件閉環，原有的係統隻能設定了主判斷條件，以路徑擇優。”三多講解起技術來，確實不結巴。
“許工，多重條件閉環是什麼？”劉工首先發問。
“多重條件閉環，在條件設定上要更加靈活和豐富，例如，一個關聯元與核心元，在關聯上有多個參數，這些參數都可以作為判定條件，加入閉環比對。”三多解釋著。
“等等，我理解一下，比如我們的係統，力關聯信息元中，我們把方向和力矩混合到力信息元中，所以主要有兩個參數，力和力臂，而力和力臂擬合為綜合力，這個綜合力對核心元產生影響，然後。。。”劉工邊思考邊說著。
“是的，劉工，我們是做多元關聯擬腦模型的，這種底層模型並不是隻服務於擬人機器人的動平衡係統，而是服務於廣泛應用場景通用型模型，所以我不太清楚您們的具體技術，請您多指教指教。”三多很謙虛。
“好~好~好~，我們看一個力有幾個條件，例如，力是有方向也是有力矩的，我們所構建的力信息元通過向量定義，可以看到方向和力矩，而這個力矩還不隻是力和力臂的向量積，我們在特定力信息元保留這個參數，是因為這個參數在機器人運動過程中是變化的，構件組成模式及容忍度都會受到影響，還有我們把力臂提煉出來為單獨的信息元參數，是因為力臂變化會導致後期的機器人動作行程計算，當然最後對核心重心條件產生影響的是計算後的綜合力。。。我們這樣劃分也是為了好用，小。。。三多同誌，你要是有更好的建議，我們也可以嘗試著采納。”劉工解釋了一通。
“劉工，您說笑了，我們不是這個專業的，我們隻懂擬腦模型。”三多一句話打退堂鼓，差點把天聊死。
“嘿，不能這麼說，要不是丁琪琪她的那個由她哥哥幫著寫的論文，我們今天也不會用到多元關聯擬腦技術，這個技術建議就非常好，質的飛躍呀。”劉工趕緊誇一句。
“有必要重點強調是‘我哥幫著寫的’，用得著說的那麼明白嗎？”丁琪琪小聲嘟囔著。
“老劉故意的，揍他。”寧雪也在一邊小聲建議。
丁琪琪轉頭看了寧雪一眼，“閉嘴”。
“那好，我們還是按照您們原來的定義，去講解新功能升級部分如何應用。。。核心元條件是合力為0，現在多重條件閉環，條件的地方不隻是綜合力，還可以定義力和力臂，包括更詳細的力的方向和力矩等參數。”三多繼續。
“這個功能很好呀，大家聽聽，這個功能解決了我們一個問題，大家明白嗎？”劉工問周圍的工程師。
“什麼問題呀？要不，您舉例說明一下？”三多不明白。
“舉例說明一下，還是用力和力臂的參數說明一下。”劉工說完開始向四周找著什麼。
“您說。”三多。
劉工目光掃過眾人，停在丁琪琪身上。“小丁，丁琪琪，你來講一講，就是你兩周前發現的那個問題，4.3版本裡沒辦法解決，我們後來是手動在執行腦設定的條件參數選擇的問題。”。
“哦，是不是那個，拿重物就用手臂平衡的。。。那個問題？”丁琪琪反問。
“對，對，你跟大家說說。”劉工。
“大約兩周前，我去測試擬人形機器人，當時寧雪也在場，我們一起帶著艾久機器人，想去做點什麼。。。”丁琪琪敘述著。
“停，停，不用這麼麻煩，你直接說問題。”劉工趕快製止了丁琪琪，再說下去估計中午吃什麼飯都要敘述一遍。
“哦，就是機器人右手拿了重物，這個重物超越了容忍度，影響了重心平衡，然後機器人就左手舉起來，又形成了平衡。”丁琪琪一口氣複述完了。
“怎麼了？”三多還一頭霧水。
“怎麼了，誰拿個水壺還要跳段舞蹈呀？”劉工。
“不行嗎？我沒有明白。”三多繼續一頭霧水。
這時，“就是這樣，看我。”丁琪琪說完站起來，走到飲水機處，右手提起一個還有半桶水的水桶，然後左手打開，平衡，然後把左手收回，平衡。
“我的噶的呀，老大，你好厲害。”寧雪發出驚歎。
“琪琪是挺厲害的，不過這又怎麼了？”三多還不明白。
“這裡。”丁琪琪在左手收回的狀態下，用腳跺了跺地。
“怎麼了？”三多還不明白。
“兩種平衡態，一種是左臂打開形成力臂，平衡掉右邊的力。一種是左臂不打開，腳發力平衡掉右邊的力。”劉工解釋。
“哦，明白了，兩種平衡態，一種是用手臂平衡掉水桶的重量，一種是用腳部發力平衡掉水桶的重量，現在，機器人是怎麼選擇的？”三多問道。
“先彆管機器人怎麼選擇的，我們人類肯定不會選擇伸出手臂來平衡，像跳舞似的，腦子有問題呀？傻了吧唧的，自己試試就知道了。”劉工說完還笑了，眾人一起看向了丁琪琪，劉工好像也意識到了什麼，立刻收起笑容，“嗯！嗯！”清了清嗓子。
“我就經常伸手臂平衡，乾嘛，說我腦子有問題呀~，還傻了吧唧的，有必要這麼諷刺人嘛。”丁琪琪小聲嘟囔了一聲，突然發現自己說錯話了，趕快補充一句：“對，一般人都是腳發力來平衡，不會像跳舞似的，雖然跳舞也可以平衡，而且還挺好看的，但是，不是所有人都能跳的好看，有些人跳的就‘傻！了！吧！唧！的’，是吧，劉工？。。。所以，他們就希望用單純的腳部發力解決問題，隻有在無法滿足要求的時候，才會用跳舞，也就是伸出手臂的姿勢來平衡”。
“小丁，你說的確實是這個道理，但是，怎麼聽著。。。好像。。。說的又不是技術。”劉工皺著眉頭看著丁琪琪，有必要報複心這麼強嘛。
“我明白了，就是怎麼選擇，這兩種情況在4.3版本裡都是符合閉環條件的閉環，都可以執行，所以在算法擇優時，就采用了先到先選的方式，對吧？”三多明白了。
“對，所以我們在測試這個部分的時候，機器人的動作都是舉起左臂，恢複平衡，這樣看左臂平衡的閉環先到了。”劉工。
“所以您認為，在4.5版本裡的新功能可以解決這個問題？”三多問道。
“是的，我來推演一下，許工，如果說錯了，你可以給我糾正。”劉工。
“好的，您說。”三多。
“我們在核心元閉環條件裡麵設置多個條件，擬合力條件、力條件和力臂條件，這樣，在到達的符合條件的閉環裡麵就會帶出三份參數，三份參數都符合，才可以執行。”劉工說道。
“等一下，劉工，我們設定不是這樣的，多重條件閉環中的條件設定分為幾種，比您說的更靈活，功能更強大。”三多發現劉工理解有誤，趕緊糾正。
“哦，那，還是你來說吧。”劉工。
“首先，條件不但可以設置多個，而且還可以設置為正向的執行判定條件和反向的參數收集條件。”三多講解。