“執行判定條件我們都知道，這個4.3版本就有了，反向參數收集條件是什麼？”劉工問道。
“反向參數收集條件，是在達成執行判定條件的閉環形成時，可以對閉環上的信息元相關參數做反向收集，可以執行計算定義收集。”三多說完，寫了一個公式，其實這個公式大家都明白，隻是做個例子。
例如，設Y1為一條可執行閉環上的力和值，Y2、Y3、Y4。。。Yn。
公式：Y=∑（上n下i）Li的絕對值，多元關聯擬腦執行腦算法看到後，就會將可執行閉環上的力參數取絕對值後累加到窮儘。
用冒泡法對【Y1、Y2、Y3、Y4。。。Yn】排序，擇優。
“執行計算定義收集是什麼？”劉工接著問道。
“收集閉環過程中路徑產生的各個參數，按照規定的計算方式輸出值，例如，您剛才說的力問題，綜合力是由力和力臂擬合成的，綜合力為0，不代表力為0。”三多回答。
“是的。”劉工。
“對這些力，可以做定義計算，例如，定義計算合力，但是，這個合力不為0，也不影響正向的執行條件判定，而是輸出閉環的【力和】狀態。”三多繼續解釋。
“閉環的【力和】狀態又是什麼？”劉工接著問。
“力和是參數定義呀，例如，定義計算力和，我們把所有的力可以定義為正，然後計算，得出全過程輸出力和，我們就知道這個過程，機器人付出了多少力的總和。”三多答道。
“哦，明白了，這是定義計算，就是我可以按照我的方式，來計算我想得到的參數，那麼力臂也是，我定義力臂的角度差值的絕對值的和，可以得到全過程機器人動作行程的總和參數。”劉工明白了。
“是的，我們繼續剛才琪琪說的那個問題，我們可以通過條件閉環的多重條件作為輔助選擇，【力臂和】綜合值高代表機器人用力小動作大，【力和】綜合值高代表機器人輸出【力和】大而動作小。”三多。
“明白了，我們如果把【力和】綜合值高的優先級上調，把【力臂和】綜合值高的優先級下調，剛才琪琪拿水桶的動作，機器人就可以選擇第二種平衡態。”劉工。
“是的，而且多重條件選擇有兩種方式，固定選擇方式，和算法選擇方式，劉工，您剛才說的優先級選擇是固定選擇方式。”三多。
“哦，區彆是什麼？”劉工問道。
“固定選擇方式，例如，優先級設置，直接在多重條件閉環中，反向參數收集條件位置定義，所以可以在擬腦模型中直接帶出選擇。”三多繼續解釋。
“哦，另一種呢？”劉工接著問。
“另一種算法選擇方式，更靈活的麵對多種問題，例如，剛才的選擇不是簡單的以誰優先選擇，而是在不同階段不同條件下多種對應選擇。”三多。
“你舉個例子，這樣我們好明白。”劉工
“綜合力值在某一個範圍內選擇【力和】值高優先，範圍外選擇【力臂和】值高優先，而且這些參數在不同動作中，可以設定不同的選擇條件，選擇條件還可以用函數選擇，例如，把綜合力值、力和值和力臂和值的變化做成函數，這三個函數在變化的不同階段的同一時間點，看三個函數的關係選擇。”三多。
“哦，這樣就是開放了選擇的範圍，能夠更靈活方便的解決多種問題，這個也是擬腦模型中的設定嗎？”劉工繼續問。
“不是，擬腦模型可以代出參數和優先級選擇，而算法選擇是在執行腦部分中定義完成的。”三多答道。
“這個功能升級的好，對我們現在的係統幫助很大呀！”劉工做了總結性發言，又環顧了四周，發現沒有人接他的話茬。。。
“丁琪琪！丁琪琪！注意聽講，我們儘快升級係統，這是你回去的測試內容之一，你少乾點體力活，多動動腦子，讓機器人多乾點體力活。”劉工又盯上了丁琪琪。
“能不能讓我多乾點體力活，少動腦子，我可不想禿頂。”丁琪琪說完，大家都笑了，有的人還摸了摸自己的腦袋。
“下一個問題，下一個。”劉工也摸了摸自己的禿頂。
“下一個功能升級，在4.5版本中，容忍度不用在執行腦中設定了，可以直接體現在信息元相互關聯的路徑上，這種定義可以在模型中完成。”三多指著屏幕上的多元關聯擬腦模型講解。
“這個好，這個也好理解，我們以前是在執行腦中設定一個數值，小於這個數值的忽略掉，如果能直接在擬腦模型路徑中設定了，就減少了執行腦代碼，太好了。”劉工又發現了寶貝。
“對，這個功能可以簡化很多計算，尤其是您們用的重心力臂中，分重心產生的力對核心重心影響的容忍度問題，可以直接在信息元的關聯路徑上定義。”三多。
“明白，原來都是在執行腦中設定，當某值小於閾值，忽略不計。”劉工。
“原來的做法，執行腦裡的判斷很多，現在，信息元與直接關聯元的路徑上設定，如關聯元綜合力2<容忍度3，則關聯元綜合力對信息元影響為0。”三多。
“確實，幾十個分重心力臂的，在執行腦裡要做幾百條判斷語句，現在不用了，直接在擬腦模型中消化了，這個功能好。”劉工。
“這個功能開始不是給機器人重心力臂動平衡用的，它的作用非常大，這個功能的意思就是，達不到影響閾值的變化不做路徑傳導。”三多。
“我明白，我們這裡這麼用，彆人怎麼用就不管了，很好用。”劉工說完又看了一下大家，發現大家沒有意見，就說了句：“都聽懂了嗎？沒聽懂的就問，都懂了，我們就下一項了。。”。
這邊三多直接下一項了，說道：“劉工，跟您們有關係的功能升級，大概就有三個功能了，還有【可執行閉環+固定執行腦算法驗證元定義】功能。”。
“可執行閉環+執行腦算法元定義，這是。。。把固定的流程通過定義，實現擬腦思維步驟簡化用的吧？”劉工跟著問道。
“是的，就是您們原來在輸出指令，讓機器人運動的時候，是由執行腦分解步驟執行的，現在簡單了，有些步驟定義好了，可以直接定義為一個信息元，可執行閉環元。”三多解釋道。
“就是把固定好的成熟的可執行閉環定義為信息元，如果使用這個閉環，就直接調用這個信息元，對嗎？”劉工接著問。
“不用調用，是思維路徑，思維行走到這個信息元的時候，直接把這個信息元構建在閉環上，當可執行閉環執行的時刻，這個【可執行閉環元】就連帶被執行了。”三多繼續解釋。
“哦，明白了，另一個，執行腦算法驗證元是什麼。”劉工。
“每一個可執行閉環在執行的時候，都有可能遇到閉環以外的問題，導致閉環條件變化，執行腦會根據條件變化再做計算，重新回到閉環可執行狀態。”三多。
“這就是你說的【可執行閉環+執行腦算法驗證元定義】，既有步驟又能糾錯，對吧？”劉工。
“是的，【執行腦算法驗證元定義】如果在固定的可執行閉環中，而且也被流程固化，那麼【執行腦算法驗證元定義】也可以定義為信息元，我們稱為可執行閉環元的【驗證元】。然後，通過【可執行元+驗證元】可以建立多級擬腦，把【可執行元】再定義一個擬腦模型，這個模型裡是【可執行元】的關聯。”三多。
“不明白了，既然都是可執行信息元了，怎麼還要關聯。”劉工問道。
“因為，每一個可執行元可大可小，大到做一個炒菜，小到一個武打動作，而這些【可執行元】必然有連續性，所以建立二級擬腦，賦予【可執行元】之間的關聯路徑。”三多回答。
“這個有些複雜，這是其他部門做的事情，我們部門關注的是機器人動作的動平衡問題，你剛才說的是機器人思維連續性的問題。”劉工多一點都不想。
“是的，要不今天就關注前兩個功能？”三多也發現了，劉工隻關心自己部門的問題。
“時間不早了，今天的交流很成功，好了，謝謝許工。”劉工總結性發言。
“歐耶，三多，今天很流利順暢，沒有磕巴。。。”丁琪琪誇獎許成才。
“琪琪，你那一句，這是我兄弟，我底氣可足了，所以可。。。可。。順了。”三多又結巴了，大家哈哈一笑結束了。
一天工作結束了，晚飯過後，家裡人為了幫助丁琪琪做測試，把客廳最空曠的地方讓了出來，林自強、奶奶、林久浩坐在一邊看著，那邊丁琪琪和艾久六號玩得很高興。
婉晴泡了一壺普洱熟茶，通過茶漏過濾倒入公道杯中，給奶奶倒上一杯，給林自強倒上一杯，然後，看著林久浩伸過來的杯子，也倒上一杯。
“力量很大呀！”林自強自言自語。
“琪琪小時候就勁兒大，現在也是。”奶奶邊撚著佛珠邊喝著茶說道。
“媽，我說的不是琪琪，是機器人。”林自強。
“老爸，人形機器人艾久六號確實力量很大，剛才把一桶‘桶裝水’放在它手上，它能很輕鬆的做上下提桶動作。”林久浩也在思考。
“能做多少個？”林自強問道。
“爸，機器人呀，隻要電量夠就可以一直做。”丁琪琪補了一句。
“電量能支持多少？雙手可以同時提桶嗎？還能不能拿更重的東西？一個揮手動作的速度是多快？”林自強連著問了幾個問題。
“爸，您是不是發現什麼問題了？”林久浩問道。
“安全，艾久現在的力量和速度可以殺人，如果這種機器人大規模部署，怎麼能夠不變成殺人工具？”林自強若有所思地說著。
“劉工說，未來如果商用，會在機器人的程序中加入大量的限製，就是。。。不能，不能，不能。”丁琪琪描述著。
“機器人怎麼知道不能，例如，你剛才提桶的動作和揮手的動作，既可以是正常動作，也可以是殺人動作。”林自強。
“這麼危險，奶奶。。。”丁琪琪把艾久停在牆角不玩了，找奶奶去了。
“久浩，你意識到了嗎，安全問題。”林自強問林久浩。
“老爸，我也發現了，機器人有兩類安全問題，一類是黑客入侵後被控製成為入侵者的工具，這一類需要嚴格的安全措施防範。”林久浩。
“嗯，你說的第一類是好解決的，第二類呢？”林自強。
“第二類就是機器人自身的動作行程，在執行的過程中傷害人類，壞人可以利用這些機器人動作行程做壞事。”林久浩。
“怎麼解決，如果按照琪琪那種在程序上加限製的方法，防不勝防呀。”林自強。
“老爸，是劉工，劉工說的。”丁琪琪插了句話。
“嗯，劉工。久浩，你覺得怎麼做更好？”林自強。
“如果在機器人擬腦思維部分，能夠對行為的危害度作出判斷，以及在執行可執行閉環元及驗證元的時候，能夠分析行為傷害就好了。”林久浩。
“哥，我們現在還沒有測試到可執行閉環元及驗證元呢，劉工說這些跟我們沒關係。”丁琪琪趕緊解釋。
“很快你們就會測試的，因為多元關聯擬腦升級迭代速度很快，劉工會主動測試的。”林久浩預知了後麵的事。
“在可執行閉環元及驗證元執行的時候，對過程結果發起預設態分析，可以提供給我們對執行過程的乾預能力，不過，你剛才提的建議裡，有一個很關鍵的問題。”林自強說道。
“什麼關鍵問題，老爸，你又想到了？”林久浩。
“對，機器人的行為安全由擬腦做判定，這樣所有的思維閉環需要設定一些危險數值，由危險數值判定，同時對一個可執行閉環元及驗證元，在執行的時候對環境做預設態，由預設態閉環模擬執行後的危害數值來判定。”林自強說出了自己的方案。
“老爸，你是不是要把這些加入到多元關聯擬腦模型中。”林久浩。
“還很遠，現在多元關聯擬腦模型中，大量基礎功能開發還沒有完成，我們先把這個問題及解決方法記錄下來，但是，也必須規劃了，一定要在機器人大規模部署之前完成，通過測試確保安全。”林自強。
“琪琪，把艾久六號的遠程控製接口關了吧，挺危險的。”婉晴提醒了一下丁琪琪。
“對，久浩，你再記錄一下，未來商用擬人機器人在擬腦部分，不提供直接數據指令輸入功能，所有指令由感應層輸入，並由擬腦判斷執行，這個很重要。”林自強聽了婉晴的話，也意識到，直接數據指令輸入的安全隱患。
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