這時，“對，就是5.1版本，定了。”丁琪琪終於又發威了，不能被劉工一直占便宜。
就這樣，劉工占了最短最優路徑的便宜後，電話掛了。
“你倆活寶，我告訴你丁琪琪，你的球，啊不是，寧雪的球。。。也不是，這個球，你知道幫我解決了多大的問題。”劉工拉著丁琪琪不讓走，繼續說道。
“你說吧，劉工，不就是不用預設態了，不用多元了，不用擬腦了，不用。。。”丁琪琪快被煩死了。
“誰說不用了，都用，我告訴你一個東西，你就明白了。”劉工說著單腿跪在地上。
“給我們下跪了，老劉！你又出什麼幺蛾子？”寧雪不客氣。
“寧雪，你一邊out去。。。琪琪，看明白了嗎？我跪著也是平衡態。”劉工繼續。
“怎麼了，你頭頂上的頭皮也挺平的，怎麼了？”丁琪琪看著一個大禿頂，還是沒明白。
“這個平衡態你喜歡嗎？”劉工問道。
“跟我有什麼關係，你下跪也跟嫂子下跪去，她喜歡。”丁琪琪急了，氣得說話都結巴了：“有，有，有。。。話快說。”，本來要說“有屁快放。”，感覺不雅就臨時改了。
“你知道機器人的舒適姿態嗎？”劉工嚴肅了。
“知道呀，就是機器人在完成工作動作後，恢複到一個舒適的平衡姿態，而不是最近的平衡姿態。”丁琪琪知道。
“老大，什麼叫舒適姿態呀，老劉給他老婆下跪，是不是老劉特彆喜歡的舒適姿態呀？”寧雪好像真不知道。
“去，滾，雪球同誌，劉工，我替你罵她了，你給雪兒解釋解釋吧。”丁琪琪怒斥了寧雪，然後把解釋工作推給劉工。
“寧雪，一說你肯定明白，你直立的姿態，垂手抱肩等，都是舒適姿態，就是機器人完成工作後，需要還原的姿態。。。例如剛才，我是機器人。”劉工繼續解釋。
“你就~是一個機器人。”寧雪不合時宜的說了一句。
“傻特阿潑，住嘴。”丁琪琪。
“繼續啊，我不生氣。。。寧雪你剛才看到我蹲地上的姿態了吧，你就想你如果是機器人，你完成了係鞋帶，然後，最後的平衡態是不是蹲著？”劉工眨著大眼睛看著寧雪，希望寧雪說“不是”。
“機器人需要係鞋帶嗎？沒聽說過。。。切~。”寧雪一臉不屑。
“撿東西行~了~吧~，撿東西行~了~吧~！劉工問你‘是不是’，較~真~，有必要嘛！”丁琪琪瞪了一眼寧雪。
“哦~~，撿什麼東西？”寧雪繼續。
“滾~。”丁琪琪真急了。
“不生氣，不生氣，寧雪，我們繼續啊，不管乾什麼，你就說你會不會保持那個蹲的姿態。”劉工倒是好耐心。
“不會，我會站起來找個地兒躺~著~。”寧雪賴了吧唧。
“算了，還是換一個人吧，琪琪，你是不是會站起來選擇一個常態舒適姿態？”這回，劉工對寧雪徹底放棄了。
“對呀，誰會一直跪著，我又~不~是~你~。”丁琪琪拉著長聲說完，還‘噗嗤！’一聲笑了出來。
“我不生氣，不生氣啊，琪琪，你的理解沒問題，問題是怎麼返回這個態？”劉工。
“原來怎麼返回這個態的，就怎麼返回這個態呀！”丁琪琪。
“原來是設定一個平常姿態，平常姿態是固定的方式，返回的時候就像重置，因為你知道了現在的姿態，然後用設定的固定執行流程的行動組，完成返回常態，我就把這個舒適姿態叫常態了。”劉工說著。
“現在呢？現在不行了嗎？”丁琪琪繼續問。
“你先想一下，還能不能用固定的流程返回常態？”劉工反問。
“能。。。啊~~，巴能，因為以前固定流程是針對固定姿態返回固定常態，使用固定流程的。”丁琪琪明白了。
“對嘍！例如以前，常態為A，某一個姿態是固定的B，由於是固定姿態，所以我們可以定義固定的流程β動作組，完成從B到A的返回。”劉工還模仿著機械動作演示。
“對，以前我們是對機器人定義姿態，就是機器人隻能做百十來個動作，其中常態隻有一個，機器人不管怎麼動，都是這個固定動作集合中的一個，如果最終是B50的這個動作，那麼可以用β50這個流程返回常態A，現在我們用的是智能動平衡，所以就沒有β集合了。”丁琪琪一口氣說完。
“那，是不是？機器人，也無法，測定自己的姿態了？”寧雪不甘寂寞，終於問出了一個技術問題。
“可以！”丁琪琪厲聲回答，還嚴肅的看了一眼寧雪，寧雪又把嘴閉上了。
“寧雪，可以，機器人可以測定自己的姿態，但是，找不到對應的β組。。。找不到。”劉工說完，還不忘挑釁似的看著寧雪，心想‘你不知道為什麼’。
“雪兒，你是不是還想問，既然知道了自己的姿態，又知道要去的常態，為什麼就沒有中間的過程β了，是不是？是不是？是不是？”丁琪琪看著寧雪沒好氣的問。
寧雪閉著嘴，點了點頭。
“因為原來的姿態是定義的，例如就100個，所以返回常態A的固定過程也是可以設定的，就有了設定的100個固定β動作組集合。但是，現在用了智能動平衡，姿態呈現多連續性函數疊加狀態，所以無法做出針對性的返回流程，是不是這樣。。。劉工？”丁琪琪反身問劉工。
“對，非常對，我們繼續討論，你跟寧雪說再多她也不明白。”劉工也沒好氣地說道。
“老劉，你，你，你說的還真對！”寧雪也沒脾氣。
“劉工，那現在怎麼辦？對了，你剛才說用球怎麼了？”丁琪琪。
“現在我們是計算動平衡的，雖然沒有定義的過程β動作組集合，但是，機器人可以自己行動，返回常態。”劉工。
“對呀，機器人自己返回常態就行了，前一段時間不是就這麼做的嗎！”丁琪琪想起來了，前一段時間討論過這個問題，原路返回法，設定動作預設態再計算返回法等等。
“原路返回法？你做了一組動作，最終還要把這一組動作反著做，然後返回？太可笑了吧，設定預設態再計算返回法，這個可以接受，但是問題來了，你怎麼算最短動作路徑？”劉工說最後幾個字的時候，顯得很神秘。
寧雪很敏感，提醒丁琪琪：“又是最短路徑，老大，老劉又提最短路徑，小心！”。
“閉嘴。。。老劉，我們繼續，就是閉環路徑計算返回，比較多個滿足條件的閉環路徑，最短擇優。”丁琪琪打斷寧雪，繼續討論。
“琪琪，你再想想，我們是怎麼判斷路徑最短的？”劉工繼續裝作神秘。
“路徑權重綜合值，比較，選擇最小。”丁琪琪。
“對，但是，你再想想，如果我們計算動平衡出來的動作是無限的，是多連續性動作疊加作用平衡態的情況，把所有動作結束姿態和舒適態用函數分布在一個球麵上，【這裡用舒適態不用常態，因為舒適態也是無限的】，這些態本身帶有路由權重，再把舒適態設定到這個球的一個區域，例如，球頂部一個切出的部分球麵，記住動作組路由權重這個關鍵，然後其它的姿態在球麵的其它地方，你想想，我們怎麼返回舒適態。”劉工一口氣說了一大堆，然後看著丁琪琪和寧雪，接著撿軟柿子捏，說了句：“寧雪，你想想。”。
“想想，想想，如果，立體球，切開，舒~適~，球，舒適球。。。。。。啊！”寧雪在努力想，突然叫了一聲。
“寧雪！你彆想了，你真~~是個大~聰明，把有用的關鍵詞都濾掉了，就剩下個舒適球了，滿腦子的舒~適~球。”原來，丁琪琪打了寧雪後背一下。
“丁琪琪，你想，你來想。”劉工催促丁琪琪。
“我不敢想。”丁琪琪。
“為什麼不敢想。”劉工問道。
“我知道你想什麼，你肯定又憋什麼壞水，你自己想吧，你覺得怎麼對，你就自己怎麼想吧。”丁琪琪不想理劉工。
“對，琪琪，你說的對，假設一個點在球麵的某個區域，非舒適區，那麼它反向連接舒適區最近的一個點，最短路徑怎麼走？”劉工看到丁琪琪不解話茬，自己說出答案，還把帽子扣在丁琪琪頭上。
“我怎麼又說的對了，我什麼也沒說呀！”丁琪琪小聲嘟囔著。
“啪！”，這時，寧雪突然一拍桌子，“直線，直接把兩個點連接成一條直線，兩點之間直線最短。”，寧雪這回知道了。
“我用你回答了嗎？”丁琪琪斥責寧雪，還瞪了一眼。
“我~我~，我回答錯了嗎？兩點之間不是直線最短嗎？難道還有超時空跳躍？”寧雪有些二乎了。
“對，寧雪說的對，直接連線，兩點之間直線最短。”劉工。
“然後呢，劉工，連了個線乾什麼？”寧雪問。
“這個連線是什麼？提醒你啊，路徑權重值分布，最短路徑。。。丁琪琪你彆告訴她。”劉工假裝考寧雪，實際把答案已經放在問題裡麵了。
“最短路徑值，對不對吧？”寧雪大膽的猜測，幸運的蒙中了。
“廢~話~，劉工都說了最短路徑，加個‘值’你再不會，切。”丁琪琪。
“對，把這個值輸入到核心元條件閉環選路，機器人從姿態B返回某舒適態A，直接以這個參數選路，路徑最短。”劉工得意地說著。
“對嗎，老大？”寧雪問丁琪琪。
“對，就是把原來選路的多路徑選擇，以及權重比對的過程，演變成條件數值範圍內直接命中，簡化了整個過程。。。哎，老劉，這樣不好吧？”丁琪琪反問。
“沒說就一定是最好呀，至少比我們以前的方法要優化，通過轉化為數學計算，而減少程序比對判斷呀。”劉工覺得特彆有理。
“我說的不是這個，我說你憋的壞主意，這樣不好吧？”丁琪琪繼續問。
“老~劉~，你又憋什麼壞主意呢，彆以為我不知。。。哎！老大，他憋什麼壞主意了？”寧雪先威脅劉工，然後又問丁琪琪。
“你問他。”丁琪琪盯著劉工。
“啊~~~是呀，這需要一個函數，就是在這個球坐標係裡麵，計算在有不同姿態分布球麵裡，通過兩點連線，計算出最小權重路由的函數。”劉工說出了真實目的。
“你，果然沒有憋著好~好~好主意。。。我就知道，我一開始就知道，老劉呀，你又要麻煩我們老大的哥。。。你。。你。。你太過分了。”寧雪突然明白了。
這時，“寧雪，咱們走，劉工，我們不認識你，不~認~識~。”丁琪琪拉著寧雪就走。
“對，老劉，彆說認識我們兩個，我們不熟，不~熟~。”寧雪跟著丁琪琪一起走了。
“哎，丁琪琪，老大。。。丁老大，最短路徑最優，全靠你了。”劉工在後麵繼續喊話。
“一定要可以無級縮放的球，自動測定舒適區最近的舒適點，而且可以自動計算路由權重的，自動設定核心元條件的。。。”劉工衝著丁琪琪和寧雪的背影繼續。。。
“丁老大，我會把需求發到你郵箱裡，還有最近的兩個，啊不，好像是四五個需求都發到你的郵箱裡，記得幫我傳遞一下。。。最短最優的路徑呀。。。。老大。。。丁老大。。。幫幫小弟呀。。。”丁琪琪二人都出門口了，劉工還繼續喊話。
走廊裡。。。
“老大，你現在想什麼呢？是不是特彆想揍老劉一頓。”寧雪湊過來看著鼓著一肚子氣的丁琪琪。
“我想。。。揍~~~你~~”丁琪琪看了一眼寧雪。
下一章節===《第二十六章.劉工的最短最優路徑》