“技術上的東西，我又不懂，缺錢了？”
“沒，錢夠，就是吧，我們現在發現一個問題。”
“嗯，你說。”
“1907年，布雷蓋就設計了多旋翼飛行器模型。相比直升機，在氣動設計方麵，儘可能的加大氣動尺寸就會會獲得更高的效率，除非遇到材料或者結構限製才會去選擇分布式控製的方式。”
李樂一皺眉，“說人話。”
“多旋翼的結構飛行器，數學模型相對簡單。隻要旋翼推力足夠大，板磚都能給推上天。”
“這不挺好？”
“可多旋翼的問題在於，姿態估計和飛行控製，對傳感器的精度要求極高。”
“你們現在不是在做了麼？有問題？”
“飛控。”
“飛控？”
“嗯，飛控就是無人機的大腦，可以看作是一個CPU加Dos係統。但是現在，我們遇到了一個繞不過去的問題，一是現在的飛控硬件大都源自於固定翼飛控。這些硬件器件沒有經過可靠、規模化驗證，現有的選型，大都是用於移動終端或者其他機器人的消費級彆元器件，雖然能體現整體架構和控製成本，但是沒有充分考慮到環境溫度、抖動、商品化之後的供貨過程。
“二是軟件技術體係冗餘嚴重、資源不足，算法需要進一步更新。”曹鵬看了眼李樂，“哥，我這麼解釋你能明白了不？”
“我大概明白了，就是現在，胖子那邊的機械組，可以把機器弄上天，但是你和小陸這邊的飛控硬件和軟件，因為技術局限，還沒能到控製的那一步。”
“我們現在采用的是模塊化搭建，分解開來就是開發傳感器采集、舵機、電機的控製，再從航向、轉速、俯仰、橫滾等幾個通道讓飛行器穩定，隨後是穩定懸停，最後是航線飛行。”
“意思是？”
“我們采用的自研，需要電容電阻逐個點到板子上，代碼要一行一行敲到屏幕上。壞處是原來預計的出樣品的時間可能會延長，好處是因為對硬件軟件的充分理解，完成之後的後續的開發和改進和迭代速度會比較快。”
“比計劃的延長多少時間？”
“按照現在的移動無線通訊技術、元器件的發展趨勢，還有GPS等定位技術的開放程度，估計最快，在05到06年。”
李樂琢磨琢磨，“沒問題，技術積累而已，等得起，你們慢慢來。”
“嗯，你能理解就成。”
“是吧，我多聰明，那也就是當年沒學。”李樂頓覺得自己距離鬱蔥這幾個人靠近了一大步。
“其實，我們那天聊了這種無人控製的發展階段和方向，蔥哥說，歸納起來，就是飛行，感知，交互。”
“在飛行這個階段，是有一套完善的能夠擴展的硬件架構係統，具備強大的計算，高帶寬的總線通信，其次器件要根據飛行場景，在實時嵌入式操作係統上構建具有適應性的控製算法。最後，就是在使用溫度、壓力、振動、電磁兼容、飛行性.......”
“未來的發展方向，就是，硬件SOC，通信網絡技術，可視化數據，還有模塊軟件幾個層麵進行.....你看，比如龐特裡亞金極小值原理，英文叫Pontryagin's?Minimum?Principle，這個你懂吧，我就想，誒，誒，哥，哥？”
曹鵬自顧自，嘚吧嘚嘚吧嘚說了一大堆，轉頭看了眼正拿著手機發短信的李樂，皺了皺眉。
“啊，你說，你說，我聽著呢，龐特裡亞金是吧？”
“哥，我走了啊。”
“誒，彆啊，我這正聽著呢？”
“彆了，我得寫畢業設計去。”
“哦，那行吧。慢點啊。”
“好。”
“龐特裡亞金，Pontryagin......”李樂嘴裡嘀咕著，一邊發動車。
“鐺鐺鐺”幾聲，李樂一抬頭，看到一穿著挺發神的姑娘敲自己車窗。
“咋？有事兒？”
“你好，我是這裡的學生，能送我一路不？”
“學生？”
“啊，是。”
“大幾的？”
“大三。”
“去哪兒？”
“看您的意思。”
“哦，問你個問題，你要是知道就上車。”
“您說。”
“Pontryagin，龐特裡亞金是乾嘛滴？”
“這個.......”
"得，拜拜了您內。這都不知道，還叫大學生？”
李樂一踩油門，竄了出去。留下姑娘在那嘀咕，這人，有大病？
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