蔡國這個小國不經打，一下就投降了，於是齊桓公就帶著聯軍順勢南下，來到楚國邊境，準備作戰。楚國人表示驚呆了，楚子使與師言曰：“君處北海，寡人處南海，唯是風馬牛不相及也。不虞君之涉吾地也，何故？”風馬牛不相及的出處就是這裡。這場戰爭，基本上是以雙方互罵為主。
齊國聯軍這邊由管仲出場，楚國那邊由屈完出場。管仲想想自己總不好說“我們早就想找你們麻煩了，這次正好打到蔡國，就順便來揍你們一頓。”於是管仲義正言辭的說道：“我們已經取得了周天子的認可，可以征伐天下任意諸侯，怎麼就不能到你這來啦？”屈完回道：“那要打我們總得有個罪名吧，我們這麼老實本分又沒犯錯。”
楚國已然稱王，而齊桓公隻是公，是順服周王的諸侯，楚國這麼做早已丟掉了作諸侯的本分，想的是和周天子平起平坐，但是管仲心想，以這個為由頭打他們，楚國實力強大，齊國不一定能打贏，沒贏的話他們也不會答應去掉王號，這樣不是損了自己的麵子麼。
於是管仲就找了另外一件事，說道：“你們好久不上貢了啊，這樣可不對啊，身為諸侯要儘自己的本分。”屈完一聽，管仲是給自己台階下，反正不是要求去掉王號，上貢這點小事還是好辦的，於是回道：“這種小事還勞您遠道而來，實在不好意思，我們這就開始上貢。”管仲覺得不過癮，又翻出了陳年舊賬：“周昭王南巡到楚國的時候，死在了你們楚國，這個怎麼說？”雖然周昭王確實是被楚人害死的，屈完還是厚著臉皮說：“周昭王是淹死的，關我們啥事，要問你問漢水去。”
雙方就這麼在召陵僵著，都不敢貿然進攻，於是後來雙方講和，訂立盟約，楚國承諾恢複上貢，史稱召陵之盟。兵不血刃地讓楚國答應上貢，這次又是齊國的一次外交勝利。