齊國衰弱後，鄭國這個牆頭草馬上倒向了楚國，宋襄公很生氣，說我們都是中原國家，不團結一致，你還去幫南方蠻夷，看我怎麼收拾你，於是派兵攻打鄭國。
鄭國向楚國求救，楚國派大將成得臣（字子玉）救援，子玉建議直接打宋國，圍宋救鄭，於是帶著大軍直接出擊宋國，宋襄公隻好撤軍自保（這個比圍魏救趙要早很多）。接下來這場宋楚之戰發生在泓水河，史稱泓水之戰，宋襄公“成名戰”，也是人生中的最後一戰。
由於周朝推崇禮樂，因此在春秋初期的戰爭仍然講究規矩和禮節的。打仗前要先下戰書，戰書語氣還不能強硬，要溫柔的相邀，約定好時間地點，雙方打仗時要布好軍陣再開打。贏的一方也不能追殺輸的一方，如果有白頭發的士兵，不能俘虜，這種友好的作戰環境，我還是挺喜歡的。宋襄公覺得自己是貴族，更要遵從這種禮數。
在子玉領兵渡過泓水的時候，宋國軍隊早在對岸布好軍陣，目夷建議：“楚國兵多，我們兵少，趁他們渡河的時候滅了他們。”宋襄公不同意，說：“瞎說，你怎麼這麼沒規矩，他們還沒過完河呢，現在打他們不是壞了禮數嗎，我們可是仁義之師，怎麼能搞偷襲。”
等楚軍過河，目夷又勸說：“現在可以打了吧。”宋襄公又拒絕了，說：“不行啊，他們還沒列陣呢，等他們排兵布陣弄好了，我們再光明正大地決鬥。”等楚軍準備好，雙方開戰，人數占優的楚軍立馬打敗了宋軍，宋襄公的大腿還中了一箭，宋國這次損失慘重。
宋國人埋怨宋襄公不聽目夷的建議，宋襄公還教訓說：“仁者不打受傷的敵人和白頭發的老人，古人打仗不會靠險要地形取勝，就算宋國要滅了，我也不忍心打沒有布陣的敵人。”目夷受不了宋襄公的迂腐，終於爆發了，說：“打仗就是奔著取勝去的，都像你講的，直接去當奴隸好了，還打個毛。”宋襄公傷重身亡。
在泓水之戰的第二年，宋襄公舊傷發作，不治身亡，用性命給自己的仁義買了單。
對宋襄公的評價無非是兩個詞語，仁義、愚蠢。下麵我發表一下自己的看法，在我看來宋襄公既不仁義，也不愚蠢，隻能算是個誌大才疏的人。宋襄公當太子的時候，以讓國為自己掙下了一份名聲，要知道宋國是禮儀之邦，身為嫡長子的宋襄公讓位給庶兄目夷，目夷不可能答應，即使目夷答應，宋國上下也不會答應。而後霸主齊桓公步入老年，竟放心不下儲君，將其托付於宋襄公，宋襄公看出了齊國霸業崩塌的端倪。