公元前632年4月，晉楚雙方在城濮嚴陣以待，晉元帥先軫先發製人，他讓下軍佐胥臣把虎皮罩在馬上，首先衝擊楚軍右翼的陳、蔡聯軍。陳、蔡聯軍本來戰意就不強，看到晉軍的戰馬都變成了老虎，嚇得魂都沒了，頓時潰不成軍，楚軍右翼輕鬆被破，可以說是：“我還沒出力，你就倒下了。”
子玉見右翼潰敗，便加強對晉中軍和上軍的攻勢。晉上軍統帥狐毛豎起將、佐二麵旗幟，並令二旗後退，引誘楚軍。耿直的子玉覺得晉軍虛了，趕緊讓司馬子西帶著楚軍左翼追擊。等到楚軍左翼深入，佯退的晉上軍和原地待命的中軍聯合夾擊子西帶領的左軍，兩個打一個，子西自然撐不了多久，楚軍左翼很快被殲。子玉看到左、右兩軍被滅，感到大勢已去，命令中軍撤退，晉文公也沒有窮追不舍。
總的來說這次晉楚爭霸，楚國失敗的原因有很多。一是外交方麵，晉國先攻取楚國盟國曹、衛，聯合大國齊、秦，而楚國方麵的盟國陳、蔡、鄭、許都是小國。二是謀略方麵，從退避三舍，到大戰中的狡詐奇謀，晉軍戰術靈活多變，古板的楚軍無法應對。三是楚成王自己的立場不堅定，作戰態度曖昧，似戰非戰，這也極大影響了楚軍的士氣。
楚國本是實力超強的大國，如果作戰方針得當，確實有實力征服中原，但是經過城濮一戰，楚成王努力了十幾年的結果功虧一簣，反倒成為了晉文公登上霸主的墊腳石。楚軍大敗後，楚成王一時惱怒，命子玉自裁，但是子玉是楚國難得的將星，楚成王馬上後悔並傳令收回命令，可是沒趕上，子玉已經奉命自裁。失去子玉可以說是楚國這次戰爭最大的損失，晉文公聽到子玉自殺後開心地說：“莫餘毒也已。”（意思是沒有人能再害我了），說明了子玉的重要性，確實，此後楚成王再無良將可用。