吳起擔任西河郡守期間，勵精圖治，大力發展生產，西河郡從原先的欠發達地區迎頭趕上，成為了魏氏東方的戰略屏障。
為了進一步強化軍事實力，吳起主導了一場軍事改革，即“武卒製”。吳起首先將魏國的動員兵製度改為募兵製，實現兵農分離，讓士兵成為固定的職業，逐漸讓職業軍人取代以往的臨時動員兵。
職業軍人，顧名思義要接受專業化的訓練，其作戰能力要遠高於以往的動員兵和雇傭兵，“武卒製”的核心就是培養精銳士兵。此外，所有的士兵都要接受嚴格的軍事考核，考核合格的可以成為職業軍人，優秀的提拔為下級軍官，通過考核的士兵家裡還可以免除徭役。此外，吳起根據士兵的表現，按照個人特長編入不同的戰鬥分隊，以最大程度發揮作戰能力。在吳起的訓練下，魏武卒成為了天下最強的步兵軍團，戰鬥力極其強悍。
據吳起本人著作的兵書《吳子》，吳起在河西期間，“與諸侯大戰七十六，全勝六十四，餘則鈞解。辟土四麵，拓地千裡，皆起之功也”。這個是可能有誇大成分，不過可以看出西河郡在吳起的駐守下穩如泰山。《吳子》裡還提到一場戰爭，是吳起以五萬軍隊大破秦國五十萬大軍的陰晉之戰，該戰役隻在《吳子》裡有寫，其他史書裡都沒有，因此真實性有待考證。我也覺得過於誇大了，再說當時按秦國的實力，也拿不出五十萬的軍隊。
但是不可否認的是，吳起的軍事素養極高，他被稱為兵家亞聖，其所著兵書《吳子》也是博大精深。
公元前396年，魏文侯去世，太子擊繼位，號魏武侯，次年李悝去世。魏武侯繼承了雄厚的家底，開始大展宏圖，但可惜的是，他聽信大臣王錯的讒言，猜忌吳起，導致吳起出走，魏國錯失一位大才。吳起離開魏國後投靠楚國，領導了一場著名的變法運動，楚國因此重振雄風。