河西之地對於秦國來說，是通向中原的戰略要地。秦孝公繼位後，將收複河西當做主要目標。
秦國自任用公孫鞅變法後，國力大增，公元前352年，趁著魏國桂陵之戰大敗，秦孝公覺得是時候報河西之戰的仇了，於是派兵渡過黃河，攻占了魏國舊都安邑，次年又由公孫鞅帶隊打下了固陽。魏惠王與各國停戰後，迅速調集軍隊反擊，秦國士兵不是魏武卒的對手，接連敗退，秦孝公不得已和魏惠王講和，歸還了占領的城池。
從這裡能看出來，此時的魏國軍事實力仍就強大，不過已經是強弩之末了。
公元前341年，趁魏國遭受馬陵之戰的重創，秦孝公派公孫鞅帶隊攻打魏國西河郡，魏國由公子卬迎戰。公孫鞅在魏國時和公子卬是好朋友，他派使者送信給公子卬，說：“阿卬呀，你還記得那年我們在夕陽下的奔跑嗎？那是我們逝去的青春。我們以前在一起玩得多好呀，可是現在卻成了敵人，我不忍心和你自相殘殺。要不你來我這，咱倆好好喝一杯，再簽個友好協議，大家就各回各家。”
這個明顯的圈套，公子卬還是上當了，就帶了幾個隨身保鏢，去找公孫鞅敘舊。等到了秦國軍營，還沒坐下喝酒呢，公孫鞅翻臉不認人，直接綁了公子卬，隨即對魏軍發動攻擊。魏軍主帥被俘，士兵們潰敗逃散。這時候魏國不再牛氣了，魏惠王很懊悔，當初為什麼沒有聽公叔痤的話殺了公孫鞅，現在隻好割讓河西部分土地和秦國講和。
公孫鞅因為戰功被封於商地，號商君，以後大家就叫他商鞅了。秦孝公病重的時候把商鞅叫來，準備將君位傳給商鞅，這個做法有點像劉備。商鞅是個明白人，推辭了秦孝公的好意，並發誓要為秦國大業鞠躬儘瘁。秦孝公這才滿意得閉上了雙眼，咽氣了。太子駟即位，秦惠文王，這個王也是後來自封的。
商鞅變法觸動了太多貴族的利益，之前變法的時候又得罪過太子駟，在大靠山秦孝公死後，被商鞅處罰過的公子虔等人，往商鞅身上扣了個謀反的罪名。商鞅的權勢地位太強，都說功高蓋主，秦惠文王也有意除掉商鞅，就下令逮捕了他。商鞅知道後趕緊跑路，逃到了邊關。
晚上商鞅想到賓館開個房間休息一下，前台不認識他，不知道他就是被緝捕的逃犯，還說：“住宿旅店請出示身份證。”商鞅不敢暴露身份，自然拿不出憑證，想讓前台行個方便，前台說：“不行啊，根據商鞅法令規定，留宿沒有身份證的人是要被治罪的。”商鞅欲哭無淚，自己的立法還真有效果。