劉邦說：“可試為之，令易知，度吾所能行為之。”叔孫通就與征來的三十人一起向西來到都城，他們和皇帝左右有學問的侍從以及叔孫通的弟子一百多人，在郊外拉起繩子表示施禮的處所，立上茅草代表位次的尊卑進行演練。演習了一個多月，叔孫通說：“上可試觀。”皇帝視察後，讓他們向自己行禮，然後說：“吾能為此。”於是命令群臣都來學習，這時正巧是十月，能進行歲首朝會的實際排練。
漢高帝七年（公元前200年），長樂宮已經建成，各諸侯王及朝廷群臣都來朝拜皇帝參加歲首大典。當時的朝儀是：天亮時，由謁者掌禮，來訪者依次進入殿門。宮中設有車騎、步卒守衛，以及兵器、旗幟等。殿上傳言：“趨”，殿下郎中俠陛，陛數百人入殿。功臣、列侯、將軍及其他軍官在西列隊，向東而立；文官自丞相以下在東列隊，向西而立。
大行依爵位高低宣示來賓上殿。於是皇帝乘輦出房，百官手執幟陳道明版劉邦，宮內侍從坐在殿上，全部伏下，以來賓尊卑依次敬酒。九觴酒後，謁者宣布：“罷酒”。禦史在場內執法，見到不依禮儀的人便立刻把他帶走。整個酒會過程中都沒有人敢喧嘩失禮。大典之後，劉邦非常得意地說：“吾乃今日知為皇帝之貴也。”
於是授給叔孫通太常的官職，賞賜黃金500斤。隨叔孫通入京的儒生獲漢高祖封為郎，另外叔孫通把賞賜所得全數分贈隨行的儒生。劉邦晚年寵幸愛戚夫人而疏遠了呂後，又認為呂後所生太子劉盈（漢惠帝）過於軟弱，多次想廢黜太子而改立戚氏之子趙王劉如意。呂後很驚慌，不知如何保住太子。有人對呂後說：“留侯善畫計?，上信用之。”
呂後就派建成侯呂澤脅迫留侯張良說：“君常為上謀臣，今上欲易太子，君安得高枕而臥乎？”張良說：“始上數在困急之中，幸用臣?。今天下安定，以愛欲易太子，骨肉之間，雖臣等百餘人何益。”呂澤竭力要挾說：“為我畫計。”張良說：“此難以口舌爭也。顧上有不能致者，天下有四人。四人者年老矣，皆以為上慢侮人，故逃匿山中，義不為漢臣。然上高此四人。今公誠能無愛金玉璧帛，令太子為書，卑辭安車，因使辯士固請，宜來。
來，以為客，時時從入朝，令上見之，則必異而問之。問之，上知此四人賢，則一助也。”於是呂後讓呂澤派人攜帶太子的書信，用謙恭的言辭和豐厚的禮品，迎請這四個人。四個人來了，就住在建成侯的府第中為客。漢高帝十二年（公元前195年），劉邦隨著擊敗黥布的軍隊回來，病勢更加沈重，愈想更換太子。張良勸諫，劉邦不聽，張良就托病不再理事。太子太傅叔孫通進諫規勸道：“昔者晉獻公以驪姬之故廢太子，立奚齊，晉國亂者數十年，為天下笑。秦以不蚤定扶蘇，令趙高得以詐立胡亥，自使滅祀，此陛下所親見。
今太子仁孝，天下皆聞之；呂後與陛下攻苦食啖，其可背哉！陛下必欲廢適而立少，臣原先伏誅，以頸血汙地。”劉邦說：“公罷矣，吾直戲耳。”叔孫通說：“太子天下本，本一搖天下振動，奈何以天下為戲！”劉邦說：“吾聽公言。”但劉邦隻是假裝答應了他，還是想更換太子。
而周昌更與劉邦極力爭辯，劉邦問他理由何在，周昌有口吃的毛病，再加上非常激動，也就口吃得更厲害了，他說：“臣口不能言，然臣期期知其不可。陛下雖欲廢太子，臣期期不奉詔。”劉邦聽罷，很高興地笑了。呂後因為在東廂側耳聽到上述對話，見到周昌時，就跪謝說：“微君，太子幾廢。”等到安閒的時候，設置酒席，太子在旁侍侯。那四人跟著太子，他們的年齡都已八十多歲，鬢眉潔白，衣冠非常壯美奇特。
劉邦感到奇怪，問道：“彼何為者？”四個人向前對答，各自說出姓名，叫東園公、角裡先生、綺裡季、夏黃公（商山四皓）。
劉邦於是大驚說：“吾求公數歲，公辟逃我，今公何自從吾兒遊乎？”四人都說：“陛下輕士善罵，臣等義不受辱，故恐而亡匿。竊聞太子為人仁孝，恭敬愛士，天下莫不延頸欲為太子死者，故臣等來耳。”劉邦說：“煩公幸卒調護太子。”四個人敬酒祝福已畢，小步快走離去。劉邦目送他們，召喚戚夫人過來，指著那四個人給她看，說道：“我欲易之，彼四人輔之，羽翼已成，難動矣。呂後真而主矣。”
戚夫人哭泣起來，劉邦說：“為我楚舞，吾為若楚歌。”劉邦唱道：“鴻鵠高飛，一舉千裡。羽翮已就，橫絕四海。橫絕四海，當可奈何！雖有矰繳，尚安所施！”劉邦唱了幾遍，戚夫人抽泣流淚，劉邦起身離去，酒宴結束。劉邦最終沒更換太子，戚夫人也在劉邦死後，遭呂後拔頭發、斷手、斷腳丟進化糞池。折疊消滅異姓王在楚漢戰爭中，劉邦為了換取各路重要將領的支持戰勝項羽，曾封韓信等人為王。
這樣在西漢皇朝建立之初，被封的異姓王共有八人，即齊王韓信（後徙為楚王）、梁王彭越、淮南王英布、韓王信、趙王張耳、燕王臧荼（後更立盧綰）、衡山王吳芮（後改為長沙王）、閩粵王亡諸。
王國的封地，多者一百多城，少者三四十縣，總麵積比朝廷直轄郡縣還要多，而且各王都擁有兵眾，行政、財政自專，名為漢臣，實為漢不能控製之獨立王國，對朝廷造成很大威脅。在劉邦稱帝之後的七年中，絕大部分精力是用來對付這些異姓王。結果，燕王臧荼最先起兵，兵敗後被俘；韓信、彭越被殺；韓王信、陳豨等敗後叛逃匈奴，後戰敗被殺；英布起兵淮南，亦被迅速平定；燕王盧綰逃入匈奴。
隻有長沙國作為漢與南越之間的緩衝，且勢力弱小得以保存，漢文帝後七年，因長沙王無子而國除。漢高帝五年（公元前202年），開始興建都城長安，當時以秦朝的興樂宮為基礎，修建長樂宮，做為皇宮。漢高帝七年（公元前200年），長樂宮建成，劉邦從洛陽遷都長安，並在長樂宮行叔孫通所製定的漢朝朝儀。
漢高帝八年（公元前199年），丞相蕭何主持修建未央宮，並於長樂宮和未央宮之間修建武庫，又於長安東南修建太倉。劉邦看到宮殿非常壯觀，很生氣的對蕭何說：“天下匈匈苦戰數歲，成敗未可知，是何治宮室過度也？”蕭何說：“天下方未定，故可因遂就宮室。且夫天子四海為家，非壯麗無以重威，且無令後世有以加也。”劉邦這才信服。秦亡以後，漠北的匈奴乘機南下騷擾漢朝北方邊境。
漢高帝六年（公元前201年），韓王信投降匈奴。漢高帝七年（公元前200年），在北伐匈奴時，劉邦自己亦被冒頓單於30萬騎圍於白登（今山西省大同）。後用陳平之計，賄賂匈奴閼氏才得以脫險。又接受婁敬之策，以宗室女假稱長公主，遠嫁冒頓單於，開始了與匈奴的和親政策。
漢高帝十二年（公元前195年），劉邦平定英布叛亂後，途中路過故鄉沛縣。在沛宮置備酒席，把老朋友和父老子弟都請來一起開懷暢飲。鄉民們還召集沛中兒童120人唱歌助興。酒到濃時，劉邦彈擊著築琴，唱起自編的楚歌：“大風起兮雲飛揚，威加海內兮歸故鄉，安得猛士兮守四方！”讓兒童們跟著學唱。劉邦邊歌邊舞，熱淚盈眶。
他對沛縣父老兄弟說：“遊子悲故鄉。吾雖都關中，萬歲後吾魂魄猶樂思沛。且朕自沛公以誅暴逆，遂有天下，其以沛為朕湯沐邑，複其民，世世無有所與。”沛縣的父老兄弟天天快活飲酒，儘情歡宴，敘談往事，取笑作樂。過了十多天，劉邦決定要走了，沛縣父老堅決要劉邦多留幾日。
劉邦說：“吾人眾多，父兄不能給。”於是離開沛縣。這天，沛縣城裡全空了，百姓都趕到城西來敬獻牛、酒等禮物。劉邦又停下來，搭起帳篷，痛飲三天。沛縣父兄都叩頭請求說：“沛幸得複，豐未複，唯陛下哀憐之。”劉邦說：“豐吾所生長，極不忘耳，吾特為其以雍齒故反我為魏。”但在百姓的再三請求下，劉邦才答應免除豐邑的賦稅徭役，並封沛侯劉濞為吳王。
逝世
劉邦在討伐英布叛亂時，為流矢所中，病得很厲害，不想見人，躺在皇宮之中，詔令守門武士不得讓群臣進入。群臣中如周勃、灌嬰等人都不敢進宮。這樣過了十多天，樊噲推開宮門，闖了進去，後麵群臣緊緊跟隨。看到劉邦枕著一個宦官躺在床上。